Ну начнём с того,что мало кто знает-на Руси всегда было 2 категории казаков-вольное казачество-донское,яицкое,терское,кубанское и городовое(служилое) и сторожевое казачество-в 16-17 вв.В городовые  казаки верстали-т.е призвали на государственную службу.Это было СЛУЖИВОЕ СОСЛОВИЕ-в городовые казаки призывались   дворяне,дети боярские,стрельцы,рейтары,пушкари и пр.. Но всегда следует чётко различать русских служилых казаков--это род войск,и вольных казаков-это нация.Большинство путаницы происходит именно потому,что путают служивых-государственных казаков и вольных-существовавших до образования русского народа.

Термин казаки в 15 в понимался по разному-это были  добровольцы,идущие в набег сформировавшиеся случайно-из совершенно разных социальных слоёв.как правило это были Дети Боярские на Руси или шляхтичи в Польше.Например в летописи за 1444-й год сообщается, что степной царевич Мустафа кочевал в рязанских степях. У татар произошел ряд стычек с местным населением, те пожаловались, и в конце концов Великий князь Василий Темный прислал свое войско,к которому  присоединились и местные отряды,среди прочих  упоминаются и казаки:

«и приидоша на них мордва на нартах с сулицами, и с рогатинами, и с саблями; а Казаки Рязанские такоже на нартах с сулицами, и с рогатинами, и с саблями з другия стороны». Под «мордвой на нартах», скорее всего, имелись ввиду мордовские воины-лыжники. Как пишется далее, завязалась жестокая сеча, в которой «много Татар избиша и самого салтана Мустафу убиша».
В Московской летописи, современной событиям, говорится, что весной 1468 г. государь послал в речной рейд «многых детей боарскых, двор свои, послал на Каму воевати места Казаньские, с Москвы к Галичу Руна с казаки».

Совершенно иное понималось под казаками в северном Поморье-там казаками называли вольнонаёмных работников-очевидно по анаологии с «вольным человеком казаком»

В ряде регионов казаки образовали военное сословие. В татарской среде казаки были  низшам воинским сословием  после улан и князей.Титул улан (улан-оглан — сын) носили  дальние потомки Чингизхана).

«Московские» казаки.


В Русском государстве казаки как воинское сословие упоминается с конца 15 в., и это были татарские казаки. До конца 1540-х гг., когда речь шла о набегах казаков на ногайские или ордынские улусы или о дальней разведке в Степи, подразумевались «мещерские казаки» (хотя этнически это могли быть не только татары).
Если обратиться к известной грамоте 1502 г. к рязанской княгине (преподносимое как первое документальное упоминание рязанских казаков):

"отпустил есми отселе судном посла турецкого Алакозя; и здесь ми бил челом, чтобы мне ему ослободити на Рязани наняти казаков рязанских десять человек, которые бы на Дону знали. И ты бы у Олакозя десяти человеком ослободила нанятись казаком, а не лутчим людем, а лутчих бы еси людей и середних и черных торговых на Дон не отпущала ни одного человека, того деля: зенеж твоим людем служилым, бояром и детем боярским и селским людем служилым, быти им всем на моей службе. А тем торговым людем, лутчим и середним и черным, быти им у тобя в городе. А заказала бы еси своим людем лутчим и середним и молодым накрепко, чтобы ныне на Дон не ходили; а ослушаетца, а пойдет кто без твоего ведома, и ты бы тех людей велела ворочати да их бы еси велела казнити."

Здесь казаки не социальная группа, а исполнители определенной работы (проводники по Дону), на которую могли наняться представители самых разных социальных групп – в данном случае эта возможность ограничивалась специальным указом. Запрет на хождение на Дон (не в вольные общины, как часто принято толковать сообщение, а вообще в «командировки») был связан с войной с Большой ордой, когда рязанским войска было приказано выдвигаться в Поле (в грамоте достаточно прямо указано – служилые люди выходили в поход, а тяглое население должно было быть готово к обороне городов).
Следующий наказ на Рязань известен от 1514 г.

" А князю Федору Пронскому говорити, чтоб князь Федор часа того пошел против посла туретцкого со всеми Рязанци з дворовыми и з городовыми, которые служат великому князю. Да и великой княгине говорити ему, чтобы великая княгиня своих бояр и детей боярских часа того со князем с Федором послала… и как князь Федор приедет к Усману да видитца со князем с Камалом, и будут те люди ещо у Камала не бывали, и князь бы Федор послал противу их Воронежем детей боярских молодых и казаков человек с пятнадцать."

Т. е. казаки тут обособлены от детей боярских. В наказах 1515 г. в составе охраны послов четко различаются казаки (рязанские), дети боярские и пищальники. В 1517 г. в грамоте к северскому князю Василию Шемячичу говорится посольстве в Крым: да послал бы еси их на поле проводити севрюков своих, доколе пригоже, не малых людей, а нечто будут на поле снеги великие, и ты б послал из Путивля своих казаков людей многих. Т. о. можно говорить, что в первые годы правления Василия III сформировались рязанские и путивльские (северские) казаки – собственно только они (и татарские казаки) известны в России до середины 16 в. Видимо они сформировались из военизированных приграничных жителей, не вошедших в состав детей боярских.
В Продолжении Хронографа под 1548 августа в 8 день, "путимльские казаки, Михалко Черкасенин да Истомка Извольской Тулянин с товарищи, на Дону на Великом Перевозе побили крымского князя Аманака да черкаского казака Елбулзлука и азовских людей многих побили и семь пушок у них отняли, и к царю и великому князю привезли. А приходил к ним Елбулзлук с нарядом на Дон острогу имати." Судя по отправке трофеев к царю, действовали эти путивльски казаки под патронажем государства (да и сам факт попадания этого сообщения в летопись). С этого времени и можно говорить, что русские казаки стали обосновываться на Дону. В 1549 г. казаки уже взяли Астрахань (судя по тому, что это через три года это было отмечено в дипломатической переписке с Литвой, действовали казаки также под покровительством государства). Об активности русских казаков в Поле и построение им городков на Дону и Волге в те годы говорят ногайские посольские книги 1549-51 гг. Активное привлечение на государеву службу «польских казаков» (казаки, обосновавшиеся в Диком Поле) во время Астраханских и Крымских походов 1554-60 гг. собственно и привело к образованию русских вольных казаков на Дону и Волге – там где до этого доминировали казаки татарские. В 1570-х гг. годах на государеву службу на Берег или в Ливонию могли нанять в Поле до 3 тыс. донских казаков.

Первое упоминание не татарских казаков в составе русской армии, ведущих масштабные боевые действия, относится к Казанскому походу 1551 г. Надо полагать, что именно тогда, произошла реформа (наряду с созданием стрелецкого войска и пеших людей боярских с пищалями) – обращение живших на украйнах казаков в служилое (а не нанимаемое периодически) сословие (те, кто не стали к 1570-м гг. служилыми, ушли в Поле). Служилых казаков стали создавать не только в северских, украинных и рязанских городах, но и в новгородских и смоленских (в 1555 г. уже известны служилые казаки в Торопце). Можно заметить, что украинные и рязанские города, где были известны служилые казаки, были основаны в 1530-60-х гг.
В 1552 г. под Казанью лишь часть казаков имели пищали, большей частью – луки и рогатины. Постепенно казаки все больше переходили на пищали - разрядная роспись 1572 г. показывает, что и служилые, и наёмные казаки поголовно вооружались ими. Во время Казанских походов 1551-52 гг. казаки действовали рядом со стрельцами, «вятчанами», пешими людьми боярскими. В целом о русских (нетатарских) казаках 2-й пол. 16 в. достаточно сведений, чтобы видеть в них не конницу, а пехоту (судовую и конную). Это как раз можно объяснить тем, что происходили они из военизированного населения, не вошедшего в состав дворянских корпораций – т. е. были по социальному происхождению близки прочим «людям огненного боя».
  Казаки делились на городовых или полковых, станичных, сторожевых и вожей. Полковые или городовые входили в состав городовых полков, получавших название по городам, в которых находились. Полки делились на сотни, пятидесятки и десятки. Полками начальствовали головы, впоследствии переименованные в полковники. Сотни управлялись атаманами и сотниками. Каждый полк имел свое знамя и хоругвь, на которой изображался лик Божией Матери или св.угодника, считавшегося покровителем полка. Каждая сотня имела свой значек с изображением св. Креста. Городовые казаки, в составе полков, употреблялись только для защиты городов и отражения неприятелей на границах.

На картинке городовые русские казаки 17 века

Городовые казаки — категория служилых людей на Руси, живших в приграничных крепостях и получавших там землю и денежное жалование за несение постоянной сторожевой службы.

Как и все служилые люди, российские городовые казаки разделялись на две категории: по «отечеству» — то есть родом из служилой семьи, и «по прибору» — то есть рекрутированные или завербованные. Верстали (набирали) в служилые казаки представителей различных сословий, свободных от «тягла» (налогов) — вольных землепашцев, безместных стрельцов, посадских людей разных профессий, «гулящих», то есть не имеющих определенного вида деятельности.

Городовые казаки несли гарнизонную, полицейскую и пограничную службу на укрепленных («засечных») линиях, преимущественно по южным и восточным границам Русского государства. Им платили жалованье («кормовые казаки») или наделяли землёй («беломестные казаки»).
Много помещиков крестьян -однодворцев Юга Европейской части РФ (области Тульская, Орловская, Курская, Рязанская, Липецкая, Тамбовская, Воронежская) пооизошли от детей боярских Украинного разряда, служивших сторожевыми казаками. Сторожевые и городовые казаки, это, как говорят в Одессе, "две большие разницы". Городовые (полковые) казаки были вспомогательной легкой кавалерией. Впрочем были и тяжеловооруженные - каширские например.                                       

Сторожевые казаки

 Казаки станичники, сторожевые и вожи составляли станицы. Слово станица не определяло известное число людей, состав ее зависел от ее служебной деятельности: так она иногда состояла из нескольких человек с атаманом во главе и, наоборот, из нескольких сот человек. Они управлялись своими атаманами, но иногда находились под властью особых голов и воевод. Обязанность казаков-станичников заключалась в следующем: ездить вглубь степей, наблюдать за движениями татар по известным степным дорогам, называемым «шляхами» («шлях» - большая проездная дорога) и «сакмами» («сакма» - след), перехватывать языки и доставлять вести воеводам и даже Государю, а в случае нечаянного набега ордынцев защищать пограничные города. Кроме разъездов в степи, они нередко обязаны были охранять известное пространство и о состоянии его подавать донесения, называвшиеся «доездными памятями», которые и оставлялись ими в известных местах, следующие же за ними казаки брали их и оставляли в свою очередь свои. Сторожевые казаки посылались далеко вглубь степей, где они устраивали наблюдательные посты, носившие названия «притонов» и «сторожей».                                                                                                                                                                                 

Для этого они пользовались курганами, горами и другими природными возвышенностями, но нередко случалось, что они устраивали также помосты на четырех высоких столбах и насыпали курганы, с которых обозревали лежащую впереди местность на несколько верст. На этих-то сторожевых постах всегда стоял на часах казак «с соколиным взором». У подножия этих пикетов стояли вооруженные с ног до головы другие его боевые товарищи по сторожевой службе. Для быстрой передачи известий между этими постами они устраивали сообщения в виде летучей почты. Часовой, стоящий на посту, завидя скакавшего казака с известием о появлении неприятеля, сообщал об этом остальным своим товарищам, которые, смотря по обстоятельствам, тотчас отражали неприятеля или давали о том знать на следующие посты. Все эти казаки (станичники, сторожевые и вожи) за сторожевую службу получали особое жалованье, большее по сравнению с полковыми или городовыми казаками, и удовлетворялись от казны за все убытки и потери, могущие случиться в разъездах; лошади, сбруя и вооружение, при отправлении в степь, оценивались воеводами, которые эту оценку вносили в особые книги и по этим книгам выдавали вознаграждение в случае потерь и убытков.

 В 1571 году было принято уложение о сторожевой и станичной службы «на Поле».По нему на сторожевых казаков возлагались также и разведовательно-диверсионные задачи - "имать" языков, незаметно отслеживать передвижение обнаруженного отряда татар или "воровских" людей, ликвидировать неприятельские дозоры и начальников. Для этого необходимо было обладать быстрым умом и реакцией, физической силой, уметь маскироваться на любой местности, в совершенстве владеть приемами рукопашного боя, холодным и огнестрельным оружием тех времен и при этом постоянно поддерживать себя в хорошей физической форме. Естественно, эти подразделения считались "элитными", управлялись своими "головами" и атаманами и получали за свою службу земельные наделы и гораздо большее, по сравнению с городовыми казаками, денежное содержание. Крепостных и холопов туда не брали.                                                                                     

Может быть именно сторожевых казаков и следует считать первыми российскими спецназовцвми ?